Однако поскольку величина -д - р неизвестна, то по выражению (1.32) иайти Лэкв. мин невозможно.

Если максимальная скорость двигателя

»макс = «»ном (-ЗЗ)

и в то же время

макс

<"макс = ™Ммакс> т° %ом =--

Назовем оптимальной скоростью двигателя номинальную скорость, которая соответствует /о при некотором значении а:

"М максо

"номО- а

На основании выражений (1.30) и (1.24) имеем

(1.34)

1, К

«%омО=™Ммакс f --• (1-35)

•д-р

Величина оптимальной скорости по формуле (1.35) также не может быть определена, так как неизвестен •д р-

С целью упрощения расчета вводят зависящие только от параметров нагрузки и закона движения исполнительного механизма коэффициенты ctgg и Pgjg, которые определяются из соотношений (1.32) н (1.35), причем величиной Jp на первом этапе расчета пренебрегаем и полагаем К] = 1,0, если его значение не задано:

„ - кв зкв yj--

(1.36)

1 "экв

Из выражений (1.36) и (1.37) видно, что коэффициенты а и р всегда могут быть легко вычислены. Если по каталогу выбрать двигатель, имеющий

"д. ном „„ ,

•-j7j-- = Skb (1-37а)

«%™>-д = Рэкв. (1-376)

д. ном ~ "экв "д ~ экв. мин

экв

•"ном ~ w-j- - *ном о- " ,

д

Очевидно, что

д. ном ""д. ном™ном yj- РэкЕ - д - .экв. мин-

После выбора двигателя по коэффициентам и Pg определяют передаточное отношение редуктора по формуле

,-=-. (1.38)

"ЛГ макс

В результате конструктивного расчета редуктора может быть определено значение к. п. д. ij и величина приведенного момента инерции •ред редуктора.

Таким образом, оказывается возможным рассчитать без упрощений величину среднеквадратичного момента по формуле (1.27) и проверить выполнение условий А1д Afgg, а также, определив требуемый

момент по формуле (1.17), произвести проверку на кратковременную

перегрузку -~ < (х . Если хотя бы одна из проверок выявит

R. ном

несоответствие режима работы двигателя допустимому, то следует нз ряда дви.ателей выбранной серии взять двигатель следующий по мощности и вновь произвести проверку.

Пример 2. Произвести выбор исполнительного двигателя следящей системы, если известно, что: - 550 nfi кг; = 550 н м; Ч = 0,75; = *5 sin v- Г = /в сек: = 85° = 1,48 рад; v =

ТТ8 = °--

Находим скорость и ускорение на валу нагрузки в рабочем цикле: и г= 85v cos v; „акд = 85v = 85 0,35 = ,Т1сек = 0,52 рад/сек; t = 85v2 sin vif; = 85v2 = 85 • О.Зб = 10,4°/сек = 0,183 рад/сек.

Тогда sg, = = = 0,129 рад/сек\

Определяем величины коэффициентов а и -~ на основании формул (1.36) и (1.37):

2 • 0,129

5500.129

+ 0;75

14,6 н л»/ • сек-1,

Рэкв 0,52-,y/550 \V / 550 \ „, „ -Й-=Т2-Ы +l0J5Tai29J =31.2я.жЧ

если а = 1,2.

Из серии двигателей типа МН полученным данным наиболее соответствует двигатель МН-31 с параметрами; i/ = 110 в; Р = 450 вт; "ном = 314 рад/сек; М„ = 1,45 н • лг;

Уд = 0,75 • Ю-З /сГл! • сек.

Определяем значения а и по формулам (1.37а) и (1.376)

для двигателя МН-31 при а = 1,2: «зкв = 7у= ]/о 75 10-2

- 16,8 кГлг/» . сек-1; = „ /у 314 l/o,917 Ю-з =

= 27,2 /сГж/

Полученные значения коэффициентов а. и близки к требуемым. Рассчитываем передаточное отношение редуктора по формуле (1.38)

В результате конструктивного расчета редуктора определяем величину приведенного момента инерции Урд и к. п. д. ij редуктора. Пусть Уред = 0,01 • 10-2 кг; 0,73.

Определяем среднеквадратичный момент по формуле (1.27) и сравниваем его с номинальным моментом, развиваемым двигателем:

Лэк= •

•= /и • -+7J «2+(та)=

= 1,33 н-м.