15. Коновалов Т. Ф., Флид Я. И. Электропривод с порошковыми муфтами н использование его в системах автоматики. М., Судпромгиз, 1958.

16. К а с с о в И. М. Гидравлические усилители. М., Госэнергоиздат,

17. Кулебакин В. С. и др. Электроснабжение самолетов. М., Оборонгиз, 1956.

18. Кулебакин В. С., Нагорскнй В. Д. Электроприводы самолетных агрегатов и механизмов. М., Оборонгнз, 1958.

19. Me еров М. В. Введение в динамику автоматического регулирования электрических машин. М.,- Изд-во АН СССР, 1956.

20. Н а г о р с к и й В. Д. Передаточная функция асинхронного двигателя, управляемого магнитными усилителями, как звено автоматизированного электропривода. -Известия АН СССР - Автоматика и телемеханика., 1954, № 6.

21. Нагорский В. Д. Управление двигателями постоянного тока с помощью импульсов «повышенной частоты». -Известия АН СССР - Энергетика н автоматика? 1960, № 2.

22 Основы автоматического управления. Под ред. В. В. Солодов-никова. Т. III. М., Машгиз, 1963.

23. Основы автоматического регулирования. Под ред. В. В. Солодов-ннкова. Т. II. Ч. I. М., ГНТИМЛ, 1959.

24. Панов В. И., Черкашнн Ф. Л. Учет влияния нагрузки на параметры следящего привода автопилотов. - В сб.: «Вопросы авиационной автоматики и вычислительной техники». Вып. VI. КНИГА, Киев, 1967.

25. Попков С. Л. Следящие системы. М., «Высшая школа», 1963.

26. Преображенский А. А. Магнитные материалы. М., «Высшая школа», 1965.

27. Спасокукоцкий О. К., Суд-Злочевский А. И. Элементы автоматических систем. Киев. Изд. КВИАВУ ВВС, 1964.

28. Татур О. Н. Электромагнитные порошковые муфты. ЭНИМС. ЦБТИ. 1956. > .

29. ХаймовнчЕ. М. Гидроприводы н гидроавтоматика станков. М., Машгиз, 1953.

30. Честнат Т., Майер Р. Проектирование и расчет следящих систем регулирования. Ч. I. н II. М -Л., Госэнергоиздат, 1959.

31. Яворский В. Н. н др. Проектирование инвариантных следящих приводов. М., «Высшая школа», 1963.

Расчет элементов жесткой ойратной связи 123

Глава 2

КОРРЕКТИРУЮЩИЕ ЭЛЕМЕНТЫ

1. РАСЧЕТ ЭЛЕМЕНТОВ ЖЕСТКОЙ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ

Элементом жесткой обратной связи называется элемент, предназначенный для передачи только величины входного воздействия. Следовательно, выходная величина такого элемента есть некоторая функция входной величины Ху.

Жесткую связь называют статической, поскольку она описывается не дифференциальным, а алгебраическим уравнением. Если уравнение элемента связи является линейным, жесткую связь называют линейной, нли пропорциональной. Таким образом, уравнение элемента жесткой пропорциональной обратной связи

вых = вх, <2.1)

где К - коэффициент жесткой обратной связи.

Конструкция элементов жесткой связи чрезвычайно проста и зависит от природы передаваемых по инм воздействий.

Элемент жесткой обратной связи, предназначенный для передачи воздействия в виде электрического напряжения постоянного тока, можно выполнить на двух сопротивлениях по схеме делителя, (рис. 2.1). Передаточвая функция такого элемента

tBx(P) а + г

Схема делителя не обладает свойством детектирования. Если на выход делителя рис. 2.1 подключить сопротивление нагрузки г„, то его передаточная функция изменится:

вых Р) 2 + н гн

Нетрудно убедиться, что влияние нагрузки прн этом эквивалентно наличию отрицательной обратной связи с передаточной функцией

(рис. 2.2). Расчет температурного режима делителя напряжения проводят, как и для потенцнометрическнх датчиков перемещения.

В качестве элемента жесткой обратной связи, передающего про-моДулнрованное переменное напряжение, обычно используют трансформатор со стальным сердечником (рис. 2.3). Если частота модуляции

переменного напряжения значительно меньше несущей частоты, как это обычно бывает в системах автоматического регулирования, работающих на переменном токе, то передаточная функция по огибающим для такого элемента

где Wi и W2 - число витков соответственно первичной и вторичной обмоток трансформатора.

Отсутствие гальванической связи между обмотками трансформатора является весьма ценным свойством этого элемента.

% т-°

Рнс. 2.1. Элемент жесткой обратной связи для постоянного тока.

Рис. 2.2. Эквивалентная схема нагруженного элемента жесткой обратной связи.

Рнс. 2.3. Элемент жесткой обратной связи для переменного тока.

Для жесткой передачи воздействий в виде механических перемещений используют тягн, рычаги, зубчатые передачи и т. п. Если входной величиной элемента жесткой обратной связи является механическое линейное или угловое перемещение, а выходная величина должна быть в виде электрического напряжения постоянного либо переменного тока, то таким элементом может служить потенциометри-ческий датчик. Потенцнометрический датчик представляет собой обычный линейный нли круговой потенциометр со средней точкой, на который подается напряжение питания постоянного либо переменного тока. Входной величиной является перемещение ползунка потенциометра, а выходной - напряжение, снимаемое с ползунка н средней точки потенциометра.

2. РАСЧЕТ ЭЛЕМЕНТОВ ГИБКИХ ОБРАТНЫХ СВЯЗЕЙ

Элементом гибкой обратной связи называется элемент, предназначенный для передачи скорости изменения входного воздействия. Следовательно, элемент гибкой обратной связи есть не что иное, как диффенцирующёе устройство. Уравнение элемента гибкой обратной связи

. dt